ROBOTIS OP3 Nedir?
Açık Platform İnsan Hakları Projesi
ROBOTIS OP3, ROBOTIS OP ("DARWIN OP" olarak anılacaktır) ve ROBOTIS OP2 ("DARWIN 2" ya da "DARWIN OP2" olarak anılacaktır) 'yi başaran ROBOTIS'ten en yeni minyatür insan robotu platformudur.
ROBOTIS OP3'ün göze çarpan değişikliklerinden biri, MX-28 aktüatörleri XM-430 aktüatörlerle değiştirerek aktüatörde yapılır. Atom tabanlı SBC'yi (Tek Kartlı Bilgisayar) Intel i3 tabanlı NUC ile değiştirerek dahili PC'de bir başka önemli değişiklik yapıldı.
Dynamixel Protocol 2.0'u destekleyen XM-430 ile OP3, akım temelli kontrol ile birlikte geliştirilmiş torka ve çeşitli fonksiyonlarla yüklü. Intel NUC, 64-bit OS ve Bluetooth 4.1'i destekleyen oldukça geliştirilmiş bilgisayar gücü sağlar.
Buna ek olarak, OP3, ROS ekosisteminde çeşitli paketleri kullanmak için ROS (Robot Operating System) altında geliştirilmiştir.
Tüm bu donanım geliştirmeleri ve ROS desteği, geliştiricilerin önceki robotlara kıyasla araştırma ve geliştirmeye daha fazla odaklanmalarına olanak tanır.
Physical Differences from ROBOTIS OP2
ROBOTIS OP3 does not come with a design skin, however, 3D modeling files are provided in order to support 3D print for the default design skin.
- Yeni Aktüatörler (daha yüksek tork)
- SSD kapasitesinin artması
- RAM kapasitesinin arttırılması
- Hesaplamalı güçte dramatik gelişme
- Mini HDMI'ı HDMI ile Değiştirme
- Kullanıcı dostu alt kontrol cihazı (CM-730 → OpenCR)
- Geliştirilmiş kamera
Teknik Özellikler Karşılaştırmaları
ROBOTIS OP2 | ROBOTIS OP3 | |
çalıştırıcı | MX-28 | XM430-W350 |
İşlemci | Intel Atom N2600 @ 1.6GHz çift çekirdekli | Intel Core i3 işlemci çift çekirdek |
RAM | 2GB DDR3 SODIMM 1066MHz (Kullanıcı tarafından değiştirilebilir) | 8GB DDR4 SODIMMs 2133MHz (Maksimum 32GB) (Kullanıcı tarafından değiştirilebilir) |
Depolama | Yarım boyutlu mSATA modülü (32GB) (Kullanıcı tarafından değiştirilebilir) | M.2 SSD modülü (128GB) (Kullanıcı tarafından değiştirilebilir) |
Uyumlu İşletim Sistemi | Herhangi bir Linux sürümü (32-bit) Herhangi bir Windows sürümü (32-bit) | Herhangi bir Linux sürümü (32 bit / 64 bit) Herhangi bir Windows sürümü (32-bit / 64-bit) |
Ağ | Realtek 10/100/1000 Mbps Ethernet 802.11n (yalnızca 2.4GHz için) | Intel 10/100/1000 Mbps Ethernet 802.11ac (2.4GHz, 5GHz) Bluetooth 4.1 |
Kamera | Logitech C905 (1600x1200) | Logitech C920 (1920x1080) |
MX-28 | XM430-W350 | |
Ağırlık | 77g | 82g |
Boyut | 35.6mm x 50.6mm x 35.5mm | 28.5mm x 46.5mm x 34.0mm |
Dişli Oranı | 193 : 1 | 353.5 : 1 |
Durma Torku | 2.5 N.m | 4.1 N.m |
Duruş Akımı | .4 A | 2.3 A |
Yük Hız Yok | 55 RPM | 46 RPM |
Protokol | 1.0 Only | 1.0, 2.0 |
XM430 serisi aktüatör, çeşitli kontrol algoritmalarını desteklemenin yanı sıra monte edilmesi ve bakımı daha kolaydır.
- Küçültülmüş boyut ve arttırılmış tork
- Entegre cıvata musluklu metal kutu
- Kablo kapağı bulunan içi boş arka gövde
- 6 çalışma modu
- Akım tabanlı tork kontrol
- Düz hareket planlaması için profil kontrolü
ROBOTIS OP3 | |
Yükseklik | 510mm Hakkında |
Ağırlık | Yaklaşık 3.5kg (cilt kapağı olmadan) |
DOF | 20 |
çalıştırıcı | XM430-W350-R |
Ana Denetleyici | INTEL NUC i3 Intel Core i3 işlemci çift çekirdekli 8GB RAM DDR4 SODIMMs 2133MHz 128GB M.2 SSD |
Alt Kontrol Cihazı | OpenCR |
Kamera | Logitech C920 HD Pro Web Kamerası |
IMU Sensörü | 3 Eksenli Jiroskop, 3 Eksenli Hızlandırıcı, 3 Eksenli Magnetometre |
pil | Lipo 3cell 11.1v 1800mA |
GÇ Aygıtı | RGB LED x 1, LED x 3 (Kırmızı, Yeşil, Mavi), Düğme x 4, Hoparlör x 1 |
Kurulabilir işletim sistemi | Herhangi bir Linux sürümü (32 bit / 64 bit) Herhangi bir Windows sürümü (32-bit / 64-bit) |
Gelişme Çevre | İşletim Sistemi: Linux (64-bit) C++, ROS, Dynamixel SDK |
Güvenlik Bilgisi
- Başlarken talimatları dikkatli bir şekilde okuyun.
- 15 yaşın altındaki çocuklar için uygun değildir.
- Kit içinde verilenler haricinde başka herhangi bir alet kullanmayın.
- Robot çalışırken robotu yüzünüzden ve vücudunuzdan uzak tutun.
- Parmaklarınız çerçeveler arasına sıkışmamasına engel olun.
- Robotu su, ısı veya ateş yakınında bırakmayın.
- Yalnızca kitin içerdiği pili ve şarj cihazını kullanın.
- Dişliler aşırı aşırı kullanımdan sonra değiştirilmelidir.
Package Contents
Check your ROBOTIS OP3 package for the following items.
Düzen
Charging the battery
Please charge the battery pack according to the following procedure.
Kapanmadan Pil Değiştirme (Pil Değiştirme Değiştirme)
ROBOTIS-OP3 pilleri, robotu kapatmadan değiştirilebilir.
Çalışma sırasında pili değiştirmek için lütfen aşağıdaki prosedürü takip edin.
Hazır Konum ve Güç Açık
Aşağıdaki prosedür sizi kurulum sürecine götürür.
ROBOTIS'in manuel olarak yapılandırılması Yukarıdaki poz dışında OP3'ün hazır pozisyonu, ilk duruş için poz verirken mekanik hasarlara neden olabilir.
Güç adaptörünün AC fişini prize takın ve DC konektörünü ROBOTIS OP3'ün DC jakına takın.
DC jakı ROBOTIS OP3'ün arka panelinde bulunur.
ROBOTIS OP3'ü çalıştırmak için DC güç kaynağını veya pil takımını seçebilirsiniz.
Pil takımını kullanmak istiyorsanız lütfen aşağıdaki prosedürü takip edin.
- Pil takımının tam olarak şarj edilmiş olduğundan emin olun.
- Pil bölmesi kapağını açın (vidayı çıkarın) ve pil takımını takın.
- Pil kablosunu pil güç girişine takın.
- Sonra bölme kapısını kapatın (vidayı vidalayın).
- DC güç kaynağını ayırın.
Beklenmeyen kapanmayı önlemek için, ROBOTIS OP3'ün en az bir etkin güç kaynağına bağlı olduğundan emin olun.
Gösterme Programlarının Başlatılması
Görüntü İşleme Modu
ROBOTIS OP3'ün yeni vizyon işleme demosu "Yüz algılama ve izleme" dir. ROBOTIS OP3, ROS ile geliştirildi
Bu nedenle, yüz algılama paketi gibi çeşitli ROS paketleri, robotun önündeki tanınmış yüzü izlemek için görme işleme modu için uygulanabilir.
Lütfen aşağıdaki web sitesinin bağlantısına bakın.
Yüz algılama: https://github.com/phil333/face_detection
- Görme İşleme Modunu Başlat
① LED 2 (yeşil) yanana kadar [MODE] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Görme işleme modu" nu ilan edecektir.
1. Başlamak için [START] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Vizyon işleme gösterimini başlat" ı ilan edecek ve ayağa kalkacaktır.
Hedef yüz, ROBOTIS OP3'ten yaklaşık 90 cm (36 ") uzakta olmalıdır.
ROBOTIS OP3 hedef yüzünü tespit ederse, göğüs ucu LED'i beyaz renkte yanarken, ROBOTIS OP3 yüzü algılamazsa LED kapanır.
ROBOTIS OP3, ilk tanınan hedef yüzü takip edecektir.
2. Görüş İşlem Modunu Durdur
[MODE] düğmesine en az 2 saniye basılırsa, ROBOTIS-OP3 Demonstration-Ready (Gösterme Hazır) moduna geri dönecektir.
3. VB
'Face_detection' paketinin parametrelerini değiştirmek, yüzün tanınmasını iyileştirebilir. Daha fazla ayrıntı için lütfen aşağıdaki web sitesine bakın.
Face_detection paketi: https://github.com/ROBOTIS-GIT/face_detection
Usb_cam paketi: http://wiki.ros.org/usb_cam
İnteraktif Hareket Modu
ROBOTIS OP2 konuşurken önceden programlanmış hareketler gerçekleştirir.
1. İnteraktif Hareket Modunu BaşlatınLED 3 (mavi) yanana kadar [MODE] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Etkileşimli hareket modu" nu duyurur.
Başlamak için [START] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 ayağa kalkacak ve "Hareket gösterisine başlayacak" ilan edecek.
ROBOTIS OP3 aşağıdaki eylemleri sırayla yerine getirir.
2. Etkileşimli Hareket Modunu Durdur
[MODE] düğmesine en az 2 saniye basılırsa, ROBOTIS-OP3 gösteri hazır moduna geri dönecektir.
Renk ve Beyaz Dengesi Kalibrasyonu
ROBOTIS OP3'ün ortam ışığı çok loş veya çok parlaksa, kullanıcı fotoğraf makinesinden alınan görüntüyü optimize etmek için kamera ayarlarını yapabilir.
Futbol demo için topun rengi ayardan da değiştirilebilir.
Lütfen aşağıdaki linkten wiki el kitabına bakın.
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Documents/wiki
ROBOTIS OP3'ü kapatma
ROBOTIS OP3 içindeki bilgisayarı kapatmak için lütfen aşağıdaki prosedürleri uygulayın.
1. Göğüsün alt tarafında bulunan PC güç düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "bye-bye" ilan edip kapatma işlemini başlatacaktır.
ROBOTIS OP3'ün dahili bilgisayarı kapatıldığında, sandığın mavi LED'i sönecektir.
Mavi LED kapatıldıktan sonra, robotun arkasındaki düğme ile ana gücü kapatın.
2. ROBOTIS OP3 "bye-bye" ilan etmezse, sandığın mavi LED'i sönene kadar güç düğmesini basılı tutarak kapatmayı zorlamanız gerekebilir.
Mavi LED kapanmadan önce güç kaynağı kesilirse, ROBOTIS OP3 bir sonraki açılışta sorun yaşayabilir.
PC'yi Ana Kontrol Cihazı'na (NUC) bağlama
Bilgisayarınızdan Wi-Fi Ayarları'na gidin ve DHCP kullanarak otomatik olarak bir IP adresi almak üzere ayarlayın.
Ardından ROBOTIS OP3 kablosuz ağına (SSID: ROBOTIS-OP3-paylaşımı) bağlanın. Şifre 11111111'dir.
1. Örnek: SSH İstemcisi (Windows için)
SSH istemci programını yürütün (örn: PuTTY)
ROBOTIS OP3'ün IP adresini girin: 10.42.0.1
Bir bağlantı türü olarak SSH'yi seçin ve bağlantıyı açın.
ROBOTIS OP3'ün kullanıcı adını girin: robotis
ROBOTIS OP3 Kullanıcı Şifresi girin: 111111
2. Örnek: SSH İstemcisi (Linux için)
Terminal penceresini açın.
ROBOTIS OP3'ün kullanıcı adı ve IP adresi ile aşağıdaki SSH komutunu girin: $ ssh robotis@10.42.0.1
ROBOTIS OP3 Kullanıcı Şifresi girin: 111111
3. Örnek: VNC istemcisi (Windows için)
Grafik arayüze aşina olan kullanıcılar uzak masaüstü yazılımlarını kullanabilir.
VNC istemci programını yürütün (örn: Ultra VNC Görüntüleyici)
ROBOTIS OP3'ün IP adresini girin: 10.42.0.1
ROBOTIS OP3'ün Parolasını girin: 111111
Kalkınma Ortamı
Kaynak kod geliştirme için araçlar listesi aşağıda verilmektedir.
- İşletim Sistemi: Linux (64-bit)
- Derleyici: GNU projesi C ve C ++ Derleyici, Catkin
- Programlama Dili: C ++
Daha ayrıntılı bilgi için, lütfen ROBOTIS OP3 WIKI.
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Documents/wikiKaynak kodu
Kaynak kodu dizini ROBOTIS OP2'nin bilgisayarından '/ robotis' adresinde bulunabilir.
Önceden yüklenmiş kaynak kodu önceden bildirilmeksizin güncellenebilir. Lütfen periyodik olarak güncellemeleri kontrol edin.
Güncellenmiş kaynak kodu, aşağıdaki GitHub bağlantılarından edinilebilir:
https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework-msgs
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Math
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Common
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Demo
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-msgs
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Tools
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Utility