Zumo Robot For Arduino V1.2 - Pololu

Genel Bakış

Bu Zumo robot, ana denetleyicisi olarak bir Arduino (veya A-Star 32U4 Prime gibi uyumlu bir cihaz) ile kullanılmak üzere tasarlanmış düşük profilli bir robot robot platformudur. Her iki tarafta 10 cm'den daha az ölçüler ve bir Arduino Uno ve pil (165 g olmadan, sevkıyat olarak) ile yaklaşık 300 g ağırlığında, bu yüzden hem Mini-Sumo yarışmalarına hak kazanacak kadar küçük ve hafiftir. Basamakları sürmek için iki 75: 1 HP mikro metal redüktörlü motor kullanıyor ve bol tork ve saniyede yaklaşık 2 fit (60 cm / s) hızla Solarbotics Sumovore gibi rakip robotlara göre çok daha çevik olmasını sağlıyor. Paralaks SumoBot hala bol miktarda kontrol sunarken. Zumo robotu, diğer robotlar gibi nesnelerin etrafından itmek için şasinin önüne monte edilmiş 0.036'lik kalınlıkta lazerle kesilmiş paslanmaz çelik sumo bıçağı içerir ve Zumo'nun ön kenarında (sumo bıçağının arkasında) bulunan yansıma sensörü dizisi Zumo önündeki yerleri tespit etmek için takip eden çizgiler veya kaçınılması gereken kenarlar gibi.

Parallax SumoBot'a saldırmaya hazırlanan

                bir Zumo robotu.

            Arduino için Zumo Robotu, v1.2.

Zumo kontrol paneli, esas itibariyle, A-Star 32U4 Prime, Arduino Uno veya Arduino Leonardo için bir kalkandır ve bunların her biri kalkanın erkek başlık pimlerine doğrudan yüzleri aşağı bakacak şekilde takılabilir. (Arduino Mega veya Due ile uyumlu değildir, ancak Duemilanove gibi Uno ile aynı form faktörüne sahip daha eski Arduinolar ile birlikte kullanılabilir.) Kalkan, çift motor sürücüleri, basit sesler çalmak için bir zil ve Müzik, bir kullanıcı butonu ve darbeleri algılama ve yön bulma için üç eksenli ivmeölçer, pusula ve jiroskop. Arduino'ya güç sağlamak için akü voltajını da artırır ve Arduino I / O hatlarını, sıfırlama düğmesini ve kullanıcı LED'ini rahat erişim ve ilave sensörleri barındıracak şekilde parçalara ayırır. Bu ve önceki Zumo Robot versiyonu arasındaki tek fark, önceki kalkan versiyonunun yerine bir v1.2 Zumo kalkanının kullanılmasıdır. Bu yeni kontrol paneli daha yeni bir ivmeölçer / manyetometre modülüne sahiptir ve 3 eksenli bir jiroskop ekler, ancak aksi halde önceki kalkanla aynıdır.

Zumo Arduino kitaplıklarımız tüm entegre donanım ile kolayca arabirim oluşturabilmenizi sağlar ve Zumo'nun yansıtma düzenini, basmalı düğmeyi, sesli uyarıcıyı ve motorları nasıl kullanacağınızı gösteren bir dizi örnek program sunarız. Dahili LSM303D 3 eksenli ivmeölçer ve manyetometre ve L3GD20H 3 eksenli cıvatayla daha kolay arabirim oluşturan temel bir LSM303 Arduino kütüphanesi ve L3G Arduino kütüphanesi yazdık.

Robot, ana ürün resminde gösterildiği gibi gönderilir; Montaj veya lehimleme gerekmez. Uygun bir Arduino (veya uyumlu kontrol cihazı) ve dört adet AA pil gereklidir ancak bunlar dahil değildir.

Özellikler

• Hızın (saniyede 2 fit'e kadar), güç ve kontrolün mükemmel uyumunu sunan entegre 75: 1 HP mikro metal redüktörlü motorlar.
• Zumo'nun, bıçakların hemen altındaki yansıtıcılıkta kontrastları tespit etmesini sağlayan, altı çizgili IR yansıtma sensörlerinin monte edilmiş dizilişi, izleyen satırlar veya kenarları algılama için kullanılabilir (ör. Bir sumo halkasının beyaz dış alanı veya bir tablonun kenarı).
• Zumo'nun iki yüksek güçlü redüktörlü motoru için yeterli akım sağlayabilen entegre DRV8835 çift motor sürücüleri.
• Basit sesler ve müzik çalmak için Piezo buzzer. Zil, Arduino'nun PWM çıkışlarından biri tarafından kontrol edilir, böylece tonlar arka planda çok fazla işlem gücü çekmeden üretilebilir.
• Darbeleri tespit etmek için kullanılabilen entegre LSM303D 3 eksenli ivmeölçer ve 3 eksenli manyetometre. Pusula, motorlar, bataryalar, PCB ve çevresinden çok fazla etkileşime girdiğinden, hassas gezinme için genelde yararlı değildir, ancak uygun kalibrasyonla birçok ortamda kaba yönlendirme ölçümü için kullanılabileceğini bulduk. Bu bölüm, Arduino için Zumo kalkanının önceki sürümlerinde bulunan LSM303DLHC ivmeölçer / manyetometre IC'nin üzerinde bir güncellemedir.
• Rotasyonu izlemek için kullanılabilen entegre L3GD20H 3 eksenli jiroskop. Bu, Zumo kalkanının v1.2 sürümünde yeni; Önceki sürümler bir cyro içermiyordu. Bu sensör ve LSM303D ile yukarıda bahsedilen kalkan etkili bir şekilde bir tutum ve yön referans sistemi (AHRS) yapmak için robotunuzun yönünü ayarlayabilmeniz için yerleşik bir MinIMU-9 v3 IMU modülüne sahiptir.
• Pin 12'de opsiyonel kullanıcı basmalı butonu.
• Zumo'nun 4 AA pilinden Arduino'ya güç sağlamak için 7.5 V yükseltme regülatörü.
• Arduino I / O hatlarına, pin 13 kullanıcı LED'ine ve kalkan vasıtasıyla Arduino sıfırlama hattına rahat erişim.
• Genel amaçlı prototipleme alanları ve ek sensörleri bağlamak için ön kısımda bir genişleme alanı.
• Arduino Uno R3 ve Arduino Leonardo ile uyumludur. Duemilanove gibi aynı form faktörüne sahip eski Arduinolar ile de kullanılabilir.
• Arduino kütüphaneleri ve örnek kodlar kolaylaşmaya başlar.
• Ayrıntılı kullanım kılavuzu.

Gerekli aksesuarlar (dahil değildir)

• Arduino veya uyumlu kontrol paneli. Zumo Shield, A-Star 32U4 Prime, Arduino Uno ve Arduino Leonardo ile birlikte çalışıyor. Arduino Mega veya Due ile uyumlu değildir, ancak Duo ile aynı Uno'ya sahip daha eski Arduinolar ile birlikte kullanılabilir. (Diğer Arduino uyumlu kontrolörler Zumo robotuyla birlikte çalışabilir, ancak onlara destek sınırlı olacak ve modifikasyona ihtiyaç duyulabilecektir, örneğin bir müşteri Zumo robotunu Freescale FRDM-KL25Z kartıyla çalışmaya başlamıştır.)
• Dört adet AA pil. Zumo şasi hem alkalin hem de NiMH pillerle çalışır; ancak şarj edilebilir NiMH hücrelerini öneririz.

       Arduino R3, üstten görünüş.

İsteğe bağlı Aksesuarlar

• Engel / rakip tespiti için optik mesafe bulucuları. Düzenleme mini-sumo halkalarında yararlı mesafelerde algılayan hem analog hem de dijital mesafe bulucular taşırlar.
• Zumo pilini Zumo Shield'ın 2 pimli şarj portundan şarj etmek için iMAX-B6AC pil şarj cihazı. Şarj edilebilir hücrelerle Zumo'ya güç katmayı planlıyorsanız ve bu şarj cihazının 4 NiMH hücresini seri olarak şarj etme kapasitesine sahip olması gerektiğine dikkat edin. Alternatif olarak, Zumo sıradan AA pilleri kullandığından, en genel elektronik mağazalarında bulunan AA şarj cihazlarını (tek tek hücrelere yapıştırabilirsiniz) kullanabilirsiniz.
• Daha fazla sensör eklemek için konektörler (üstbilgiler, köprüler telleri, vb.).

    Çeşitli Sharp mesafe sensörleri.

Kit olarak da temin edilebilir

Arduino için Zumo Robot Kiti, v1.2, kendi Zumo'sunu lehimlemek ve birleştirmek isteyenler için kendi Zumo robotunu monte etmek için gerekli parçaları içerir, ancak Zumo'nuzu daha hızlı veya daha hızlı hale getirmek için farklı bir dişli oranı mikro metal redüktörlü motor seçmenize izin verir. güçlü. Monte edilmiş versiyonun aksine kitin Zumo yansıtma sensörü dizisi içermediğini unutmayın.

                        Arduino için Zumo robot kiti içeriği, v1.2.

Zumo 32U4 robotuyla karşılaştırma

Yeni Zumo 32U4, Zumo şasisine dayanan bir başka robot. Dahili Arduino uyumlu ATmega32U4 mikrodenetleyici (Arduino Leonardo ve A-Star 32U4 kartlarında kullanılan aynı), LCD, kapalı kodlayıcılar içeren geliştirmeler ile Arduino için Zumo robotundan daha yüksek seviyede entegre bir robot -loop motor kontrolü ve engel tespiti için yakınlık sensörleri. Zumo 32U4 ana kart, Zumo Shield ve ayrı Arduino denetleyicisinin işlevlerini, USB arabirimi ve önceden yüklenmiş Arduino uyumlu önyükleme yükleyicisi sayesinde standart bir Arduino veya A-Star programlaması kadar kolay tek bir kompakt karta verimli bir şekilde birleştiriyor. 

A Zumo 32U4 robot (solda) ve A-Star 32U4 Prime LV'ye sahip Arduino için bir Zumo robotu (sağda).